Documentation SWARMz
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Les moyens techniques que disposent les candidats sont les suivants :
Un Simulateur composé de :
- Une plateforme ROS2/Gazebo permettant de simuler le vol des 5 drones
- Un composant spécifique permettant lors de la simulation de générer le son perçu par chaque drone (explosion, moteurs, environnement)
- 5 scénarii de détonations fournis, de complexité croissante, permettant au candidat de s’assurer que son algorithme est efficient dans différentes configurations.
Introduction à Gazebo, ROS2 et Ubuntu pour la simulation d'essaims de drones
Ubuntu : Un système d'exploitation parfait pour le développement de projets robotiques
Ubuntu, en tant que système d'exploitation open-source, est largement reconnu pour sa fiabilité et sa sécurité. Il fournit une base solide pour le développement de projets robotiques en offrant une compatibilité avec une large gamme de matériels.
ROS2 (Robot Operating System 2) : Une plateforme de développement robotique avancée
ROS2 est la dernière version du Robot Operating System, conçue pour répondre aux exigences de la robotique. Grâce à son architecture modulaire et à ses outils de développement avancés, ROS2 facilite la création, le déploiement et la gestion de systèmes robotiques complexes. Son écosystème en constante expansion offre aux développeurs un large choix de bibliothèques, d'outils et de packages pour accélérer le développement de leurs projets.
Gazebo : Un environnement de simulation pour les drones
Gazebo est un simulateur 3D open-source qui permet de modéliser et de simuler des environnements robotiques complexes avec une grande précision. Intégré à ROS2, Gazebo offre une solution complète pour le développement et le test de drones en permettant aux développeurs de simuler divers scénarios et de tester leurs algorithmes dans un environnement virtuel réaliste. Que ce soit pour les drones, les robots terrestres ou les bras robotiques, Gazebo fournit des capacités de simulation avancées qui facilitent le développement et l'optimisation des systèmes robotiques.
Utilisation combinée pour la simulation d'essaims de drones
En combinant Ubuntu, ROS2 et Gazebo, les développeurs peuvent créer un environnement de simulation complet pour les essaims de drones.
Ubuntu fournit une base stable pour exécuter les applications ROS2 et Gazebo.
ROS2 facilite le développement de contrôleurs de drones et de logique de comportement grâce à ses bibliothèques et outils avancés.
Gazebo permet de simuler des scénarios réalistes pour tester les algorithmes de contrôle et de navigation des drones.
La manipulation des outils techniques SwarmZ
Ci-dessous quelques documents techniques dont le règlement du challenge, ainsi que le tout premier tutoriel de simulation « 2023_proj_swarm_tutorial_v1_1_simulation_ros_2_multi_drones » qui avait pour but de faire découvrir aux participants les outils et le contexte général du projet.
On y retrouve un scénario de simulation pour prendre en main la plateforme et ainsi mieux comprendre les attentes face au challenge.
Pour la suite du challenge, on utilise un GitHub composé du support technique du projet ainsi que son read me caractérisé par l’installation et l’usage des différentes simulations.
Si le challenge vous a séduit, n’hésitez pas à participer dès à présent : AMI de System Factory
Attention, la phase d’inscription se clôture le 28/04/2024 !
Docs Techniques SwarmZ
reglement_chalenge_swarmz_3_version_3_12012024.pdf
presentation_simulation_ros2-px4-gazebo.pdf
2023_proj_swarm_tutorial_v1_1_simulation_ros_2_multi_drones_localisation_source.pdf
